Transmettre
La vitesse en sortie des moteur étant trop important on utilise un réducteur. Ceux sont utiliser avec 5 pignons de réduction ,ce qui nous donne une vitesse théorique de 8T/M en sortie.
Le choix d'un faible vitesse a été faite au profit d'un couple plus important permettant, ainsi de tracter l'ensemble (robot+câble) dans le tuyau.
-Tableau de réduction :
Nbre de Pignons. |
T/M. 3V |
T/M 6 V |
1 |
324 |
648 |
On a placer sur l'arbre de sortie des roues en caoutchouc pour transmettre l'énergie de rotation au tube et permettre au robot d'avancer.
Le caoutchouc a été choisi pour permettre une meilleur adhérence dans le tube.