La ponctuelle
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Le robot étant constitué de deux moteurs et donc de deux roues motrices, il fallait au moins un troisième point de contact avec le sol pour assurer l'équilibre. La direction que prend le robot est contrôlée par la vitesse de rotation des roues ce qui implique qu'il n'est pas nécessaire que le robot soit dirigé par une roue avant. De plus le fait de motoriser une roue avant serait trop complexe sur un système aussi miniature. Le choix c'est donc porté sur une simple liaison ponctuelle. Mais pour un déplacement optimal, il faut le moins de frottement possible, c'est pourquoi nous avons choisi une bille.
Principe de la ponctuelle bille
Elle est composée de trois pièces : La bille, le porte-bille et le support. Le porte-bille étant en liaison encastrement avec le support et celui-ci en encastrement avec le châssis. Le support est plié pour que le porte bille soit légèrement incliné par rapport au sol et ainsi favoriser l'attaque de la pente. La bille a trois degrés de liberté en rotation elle ne peut ni sortir ni être plus enfoncé dans le porte bille.
Construction
C'est une petite plaque d'aluminium que nous avons pliée puis percée pour venir coller le porte-bille.
