Introduction
La partie électronique du Follow Liner a pour fonction de faire la liaison entre la structure de traitement qu'est le microcontrôleur PIC d'une part, les actionneurs et l'environnement d'autre part.
Fonctions assurées
Elle correspond aux fonctions de services suivantes :
- FT12 : Commander le mouvement.
- FT21 : Capter la ligne.
- FT31 : Détecter l'obstacle.
- FP4 : Interagir avec l'utilisateur.
- FS1 : Fournir de l'énergie.
Zones
La partie électronique du Follow Liner se décompose en trois zones :
- La zone périphérique symbolise l'environnement du robot, et les capteurs et les actionneurs y sont implantés car c'est dans cette zone qu'ils puisent leurs informations ou qu'ils agissent.
- La zone intermédiaire est composé de l'ensemble des structures de mise en forme des informations entrantes et d'amplification des signaux sortants. Elle permet de fonctionner en binaire dans la zone de traitement.
- La zone centrale, coeur du processus de traitement, est composée du PIC et des structures nécessaires à son fonctionnement. Son rôle est d'affecter aux signaux de sorties les valeurs appropriées aux informations d'entrées.
