Capter l'obstacle
La partie électronique du Follow Liner est réparties sur différentes cartes.
Ce fractionnement de l'électronique embarqué permet de répondre à des
impératifs d'encombrement, d'évolutivité et de maintenance.
Modularité
La fonction FT32 (S'arreter devant l'obstacle) consiste à détecter l'obstacle
pouvant se trouver sur la trajectoire du robot.
Dans ce but, un capteur est installé à la proue du FL,
afin d'en signaler la présence.
Ce capteur est un OPB 715 et intègre son propre système de mise en forme de
sorte qu'il suffit de l'alimenter en 5V et de récupérer l'information sur
le troisième fil.
Ce capteur fonctionne en utilisant la combinaison d'une diode émettrice et
d'un phototransistor dont le seuil de saturation est assez faible pour que
la réflexion de la lumière par un obstacle placé à une distance d'environ 1
cm soit détectée.
Il délivre un état haut lors de la présence d'un obstacle et un état bas
lors de son absence.