Alimenter les moteurs
La nature même de l'asservissement en déplacement du robot nécessite qu'une
unité de traitement performante commande la rotation des moteurs.
Afin d'interfacer le PIC et les moteur, un amplificateur est nécessaire.
Le composant répondant à la fonction FT111 (Distribuer l'énergie) est le L298.
Il s'agit d'un double pont en H intégré.
Chaque pont en H étant indépendant, le composant gère donc deux systèmes suivants.
Le composant comporte deux sorties, une pour chaque bornes du moteur. On
remarque la présence de diodes de dissipation de l'énergie lors de
l'inversion des polarités, obligatoires dans le cas de l'utilisation d'un
hacheur afin de ne pas griller les transistors de commutation. Le circuit
peut supporter 2A par moteur.
Une troisième sortie permet d'obtenir une tension image de l'intensité
circulant dans les moteurs dans le but d'acquérir cette dernière, mais
ici, elle est câblé à la masse car non utilisée.
Les entrées sont IN1 et IN2 et permette d'indiquer le sens du moteur.
EN permet d'autoriser ou non la rotation des moteur et d'activer le
freinage par dissipation thermique, mais il est ici forcé à Vs,
car il n'a pas d'utilité dans le cadre du robot.
Au niveau de l'alimentation, la masse, le Vs et le Vss sont communs
aux deux ponts en H. Ici, le Vs est séparé afin de tendre vers une
isolation galvanique et de dissocier l'autonomie des moteurs de l'énergie
de commande et de puissance.
Des condensateurs aux bornes des moteurs et entre la masse et Vs et
Vss permettent de stabiliser les tensions et de diminuer les parasites
préjudiciables au bon fonctionnement du PIC.