Capter la ligne

Image du capteur de ligne
Ce capteur est un OPB 702 montée sur le rail de réglage accompli la fonction FT21 (Capter la ligne) en détectant la couleur de son projeté orthogonal sur le sol. Il utilise le même couple DEL-IR et phototransistor que le capteur d'obstacle, mais la structure de mise en forme est laissée au choix de l'utilisateur. De cette manière, le phototransistor étant idéalement passant proportionnellement à la lumière qu'il reçoit, la tension récupérée en sortie de la structure est fonction de la réflexion du sol. L'utilisation d'un guide à fort contraste, ici une ligne noire (pas de réflexion) et un plateau blanc (réflexion totale) permet, en dimensionnant bien les résistances, d'obtenir un seuil de saturation permettant d'assimiler le fonctionnement de la structure à un état binaire présence ou absence de ligne.

Le transistor agissant alors comme un interrupteur, la ligne blanche le rend donc passant et Us = 0V et la ligne noir le laisse bloqué, donc Us = 5V.

Schéma de la mise en forme des capteurs de ligne

Les tensions de seuil en entrée du PIC16F84 étant état bas pour Us appartenant à [0;0,8] et état haut pour Us appartenant à [2;Vcc], on obtient donc une information binaire permettant de signaler la présence ou l'absence de la ligne.

Il faut cependant signaler que cette détection est plus ou moins pertinente selon la hauteur du capteur, la luminosité de la pièce et les propriétés de réflexion de l'environnement.