Le PIC

Le PIC16F84A est le centre névralgique de la carte, le composant de la zone centrale. Il est chargé de toute la prise de décision des déplacements du robot. Il s'agit d'un microcontrôleur, c'est-à-dire d'un mini-ordinateur comprenant tous les composants nécessaires à son fonctionnement (RAM, APU, ports d'I/O, ROM).

Image du PIC16F84A

Afin de pouvoir satisfaire à ses fonctions (FT12 : Commander le mouvement.), il est relié aux capteurs et aux pré-actionneurs. En fonction d'un programme implanté dans sa mémoire Flash, il réagit donc en assignant aux sorties des niveaux logiques en fonction des informations qu'il reçoit.
Le pic est cadencé à 4 MHz par le quartz, ce qui lui permet d'atteindre 1 Mips. (Temps d'exécution d'une instruction de 1µs)

Le portA est relié au dispositif d'interaction avec l'utilisateur alors que le portB comprend les capteurs et les pré-actionneurs.
À noter que les pattes RB7 et RB6 (capteur de ligne) et RB0 (capteur d'obstacle) sont capable de déclencher des interruptions. De même pour la patte RA4 (BP départ), au moyen de l'assignement de la valeur maximale à TMR0, provoquant ainsi un overflow lors de la pression de ce dernier.